カイロプラクティックは100年以上前にアメリカ、アイオワ州ダベンポートで始まりました。1895年、磁気治療家をしていたD.D.パーマーは、ダベンポートのダウンタウンに事務所を構えていました。ある日、その建物で働いている用務員がほぼ完全に耳が聞こえないことに彼は気がつきました。
この用務員はハービー・リラードといい、Dr.パーマーは根気強く彼に質問をしました。それによると、彼は17年前に彼が体を曲げていたときに背中か首に違和感を感じ、それ以来聴力のほとんどを失っていたということでした。そしてDr.パーマーが背中を触診してみると、背骨の一部に不自然な盛り上がりがあることに気が付きました。ハービー自身も聴力を失った直後から、この盛り上がりに気づいていたということでした。解剖学の知識に基づいて、Dr.パーマーはその盛り上がっている背骨を元の位置に戻すことによって、ハービーの聴力を取り戻すことができると確信を持ちました。
史実としてそれが1回の施術であったか複数回であったのかは不明ですが、結果としてハービーの聴力が回復したのでした。その時からDr.パーマーは、ずれた背骨を元の位置に修正しすることで人々を治癒できるように施術方法を研究しました。彼の研究は発展を続け、カイロプラクティックの治療法が確立されました。
それから2年のうちにDr.パーマーはダベンポートにカイロプラクティックの最初の学校を開きました。D.D.パーマーの死後は彼の息子B.J.パーマーが学校を引き継ぎました。B.J.パーマーもまた今のカイロプラクティックの成長と発展のために多大な功績を残しています。
そして世界中に広がったカイロプラクティックは、アメリカ、イギリス、カナダ、オーストラリア、EU諸国など約40カ国で医療または代替医療として法制化されています。
また1997年には、世界カイロプラクティック連合が国連機関ＷＨＯ（世界保健機関）のＮＧＯ（非政府組織）メンバーとして正式に承認され、世界の正統なヘルスケアとしての確固たる地位を築くまでに至っています。
